• چكيده (4)
• 1 مقدمه (16)
  • 1.1 وسیله پرنده مورد بررسی (16)
  • 1.2 اتوپایلوت (18)
  • 1.3 مسئله کوپلینگ (20)
  • 1.4 اهمیت کانال رول (21)
  • 1.5 مروری بر محتوای گزارش (25)
• 2 تئوری روش‌های کنترلی (26)
  • 2.1 خطی‌سازی با فیدبک [3] (26)
    • 2.1.1 تعریف مشتق لی (28)
    • 2.1.2 تعریف درجه نسبی (28)
    • 2.1.3 تعریف درجه نسبی کلی (29)
    • 2.1.4 خطی‌سازی ورودی-خروجی (29)
  • 2.2 جایدهی قطب‌ها [4] (31)
    • 2.2.1 فرم کنترل‌پذیر کانونی (31)
    • 2.2.2 حالت عمومی (32)
  • 2.3 کنترل بهینه LQR [5] (33)
  • 2.4 کنترل مقاوم بر پایه ESO [6] (34)
    • 2.4.1 مشاهده‌گر ESO (36)
    • 2.4.2 طراحی کنترل‌کننده بر اساس تخمین (38)
  • 2.5 کنترل مقاوم UDE با خطی‌سازی ورودی-خروجی [7]، [8] (39)
• 3 مرور ادبیات و تعریف مسئله (42)
  • 3.1 پیشینه موضوع (42)
    • 3.1.1 مدل دینامیکی ساده (43)
    • 3.1.2 مدل کوپل خطی (48)
      • 3.1.2.1 کانال‌های رول و یاو (49)
      • 3.1.2.2 سه کانال (50)
    • 3.1.3 مدل کوپل غیرخطی (53)
    • 3.1.4 جمع‌بندی (56)
  • 3.2 تعریف مسئله (59)
  • 3.3 فرضیات (60)
• 4 مدل‌سازی وسیله پرنده (61)
  • 4.1 مفاهیم اولیه [47] (61)
    • 4.1.1 دستگاه‌های مختصات (61)
      • 4.1.1.1 دستگاه مختصات بدني (B) (62)
      • 4.1.1.2 دستگاه مختصات باد (W) (63)
    • 4.1.2 مشتق‌گیری نسبت به قاب دوار (66)
  • 4.2 معادلات سینماتیکی [47] (66)
    • 4.2.1 سینماتیک انتقالی (66)
    • 4.2.2 سینماتیک دورانی (67)
  • 4.3 معادلات سینتیکی [47] (68)
    • 4.3.1 سینتیک انتقالی (68)
    • 4.3.2 سینتیک دورانی (68)
  • 4.4 محاسبه نيروها و ممان‌هاي خارجي (69)
    • 4.4.1 آیرودینامیک (70)
      • 4.4.1.1 مقدمه (70)
      • 4.4.1.2 محاسبه ضرایب (72)
      • 4.4.1.3 ضرایب کنترلی و میرایی رول (75)
      • 4.4.1.4 ممان رول القایی (75)
      • 4.4.1.5 کوپلینگ کنترلی متقابل (84)
    • 4.4.2 پیشرانش (86)
    • 4.4.3 گرانش (89)
  • 4.5 دینامیک پیچش سازه الاستیک (90)
  • 4.6 محاسبه زاویه انحراف بالک‌ها (91)
  • 4.7 مدل دینامیکی عملگرها (93)
• 5 طراحی اتوپایلوت (95)
  • 5.1 الزامات طراحی (95)
  • 5.2 نقاط کاری (97)
  • 5.3 طراحی کنترل‌کننده بهینه تناسبی-انتگرالی (99)
    • 5.3.1 نتایج طراحی (102)
    • 5.3.2 نتایج طراحی برای مدل دینامیکی اصلاح‌شده (104)
  • 5.4 طراحی کنترل‌کننده مقاوم بر پایه مشاهده‌گر توسعه‌یافته حالت‌ها (105)
    • 5.4.1 صحه‌گذاری پیاده‌سازی روش (107)
    • 5.4.2 نتایج طراحی (110)
  • 5.5 طراحی کنترل‌کننده مقاوم UDE با خطی‌سازی ورودی-خروجی (112)
    • 5.5.1 نتایج طراحی (114)
• 6 نتایج شبیه‌سازی پرواز (116)
  • 6.1 بررسی اثر ممان رول القایی (116)
  • 6.2 بررسی اثر کوپلینگ کنترلی متقابل (120)
  • 6.3 ارزیابی تاثیر عدم قطعیت ضرایب کنترلی و میرایی (122)
  • 6.4 بررسی عامل پیچش الاستیک سازه (123)
  • 6.5 شبیه‌سازی کامل برای هدف مانوری (124)
• 7 نتیجه‌گیری و پیشنهادات (129)
  • 7.1 نتیجه‌گیری (129)
  • 7.2 پیشنهادات (132)
• منابع و مراجع (134)