درحال بارگذاري...
جستجو
| ایمیل دوست | |
| نام شما | |
| ایمیل شما | |
| کد مقابل را وارد نمایید | |
این صفحه برای دوست شما با موفقیت ارسال شد.
397 مرتبه مشاهده شده
طراحی و پیاده سازی ماژول عدم برخورد با مانع درمحیط دینامیک با استفاده از یادگیری تقویتی عمیق بر روی ربات اجتماعی آرش
نوروزی، مصطفی Norouzi, Mostafa
- شماره پایان نامه:54941
- کد دانشکده:08
- پديدآور: نوروزی، مصطفی
- عنوان:طراحی و پیاده سازی ماژول عدم برخورد با مانع درمحیط دینامیک با استفاده از یادگیری تقویتی عمیق بر روی ربات اجتماعی آرش.
- نام دانشگاه/پژوهشگاه:صنعتی شریف
- سال اخذ مدرك:1400.
- نام دانشکده:مهندسی مکانیک
- مقطع:کارشناسی ارشد
- گرایش:طراحی کاربردی
- توصیف ظاهری:126ص.: جدول، نمودار، کتابنامه؛ چکیده به فارسی و انگلیسی
- توصیفگر: یادگیری تقویتی عمیق Deep Reinforcement Learning
- توصیفگر: یادگیری تقویتی Reinforcement Learning
- توصیفگر: جلوگیری از برخورد Collision Avoidance
- توصیفگر: یادگیری تباینی Contrastive Learning
- توصیفگر: مسیریابی ربات Robot Pathplanning
- توصیفگر: یادگیری بازنمایی متقابل Contrastive Representation Learning
- توصیفگر: مسیریابی ربات در محیط دینامیک Robot Path Planning in Dynamic Environment
- توصیفگر: ربات آرش Arash Robot
- استاد راهنما. مقداری، علی
- استاد راهنما. طاهری، علیرضا
- استاد مشاور. سلیمانی، مهدیه
-
محتواي کتاب
- مشاهده
- فهرست مطالب
- فهرست تصاویر
- فهرست جداول
- مقدمه
- مفاهیم پایه
- مرور ادبیات
- روش پژوهش
- مقدمه
- معماری سختافزاری و نرمافزاری ربات آرش۲
- شبیهسازی ربات در محیط گزبو
- پیاده سازی الگوریتم اسلم
- پیادهسازی ماژول شناسایی و تعقیب افراد
- ترکیب سنسور آی ام یو و ادومتری
- طراحی و پیادهسازی شبکه یادگیری تقویتی عمیق
- مسیریابی محلی با مقصد دینامیک
- مسیریابی محلی در محیط استاتیک
- پیاده سازی نود ارتباطی شبکه عصبی با ربات
- نتایج و یافتهها
- نتایج شبیهسازی ربات آرش۲
- نتایج اجرای الگوریتم اسلم بر روی ربات آرش۲
- نتایج پیادهسازی ماژول شناسایی و تعقیب افراد
- نتایج آموزش شبکه عصبی نوع اول
- نتایج آموزش شبکه عصبی نوع دوم
- نتایج آموزش شبکه عصبی نوع اول با یادگیری بازنمایی متقابل
- نتایج آموزش شبکه عصبی نوع دوم با یادگیری بازنمایی متقابل
- بررسی نتایج
- پیاده سازی الگوریتم مسیریابی در محیط گزبو
- پیاده سازی شبکه عصبی بر روی ربات آرش۲
- نتیجه گیری و پیشنهادها
- پیوستها
- هایپرپارامترهای آموزش شبکه عصبی نوع اول
- هایپرپارامترهای آموزش شبکه عصبی نوع دوم
- هایپرپارامترهای آموزش شبکه عصبی نوع اول با یادگیری بازنمایی متقابل
- هایپرپارامترهای آموزش شبکه عصبی نوع دوم با یادگیری بازنمایی متقابل
- کتابنامه
