• چکیده (1)
• مقدمه (1)
• تعریف مساله (1)
• اعمال قیود سینماتیکی با حل مستقیم معادلات سینماتیکی (2)
• معرفی شبکه عصبی مورد استفاده در بهینه سازي (2)
• گسسته سازي توابع مجهول (3)
• ارزیابی صحت حل مساله (3)
• نتایج (4)
• نتیجه گیري و جمع بندي (5)
• مراجع (6)